Wire Following System/lt

• 
  1 pav.: Vielos generatoriaus grandinė
• 
  2 pav.: Jutiklio grandinė

Tai yra OSHE Growbot laidų sekimo sistema . Ją sudaro dvi grandinės: perimetro laido generatoriaus grandinė ir LC jutiklio grandinė. Perimetro laido generatorius indukuoja 32–43 Hz dažnį ant perimetro laido. Šis perimetro laidas yra 100 pėdų ilgio 22 kalibro laidas, nutiestas kelyje, kuriuo Growbot eis aplink sodą. LC turi du induktorius, kurie gali aptikti signalą, einantį per perimetro laidą. Abiejose laido pusėse bus po vieną induktorių, kuris aptiks, kada jis priartės. Kadangi „Raspberry Pi“ neturi analoginio įvesties, reikia naudoti ADC. Visus maitinimo šaltinius ir kodą galite rasti žemiau. Perimetro laido generatoriaus grandinė bus Growbot korpuse. Jutiklio grandinė bus ant Growbot. Ši sistema veikia kartu su „Odrive“ varikliais, kad valdytų Growbot.

Šių grandinių specifikacijos: [ Robotų parduotuvė ]

3D spausdinimo failas pasiekiamas adresu [ <pridėti nuorodą> OSF ] „Raspberry Pi Python“ kodo failai pasiekiami „Github“ .

• Rinkinys: RobotShop
• PCB failai: Atsisiųsti

• ---

1 pav. (kairėje): Laidų generatoriaus schema 2 pav. (dešinėje): Jutiklio schema

Įrankiai ir eksploatacinės medžiagos, be tų, kurios išvardytos medžiagų sąraše.

• Lituoklis
• Vielos nuėmiklis ir pjaustytuvai
• 3D spausdintuvas

• Litavimas
• Užtrauktukai
• Superklijai
• 20 AWG kabelis induktoriams
• 100 pėdų 22 kalibro daugiagyslės vielos perimetrui

Peržiūrėkite toliau pateiktą procesą ir surinkite visus įrankius bei eksploatacines medžiagas, kurių jums reikės norint pradėti konstravimą. Aukščiau pateiktas įrankių sąrašas nebūtinai yra baigtinis. Surinkimas ir laidų sujungimas yra veiksmai, atliekami po to, kai prie spausdintinės plokštės prilituojate komponentus, atspausdinate galus ir kaiščius bei DU laidų laikiklius .

• „Raspberry Pi“ reikia „Python3-pip“: [ RaspPi ]
• Įjunkite I2C „Raspberry Pi“: [ Adafruit ]
• „Raspberry Pi“ prijungimo prie ADC sąranka: [ Adafruit ]

įterpti paveikslėlį

• ---
• Pritvirtinkite „BotEnd“ prie aliuminio profilio naudodami ??m varžtą ir ??.
• Įdėkite vielos laikiklį į botendą ir pritvirtinkite kaiščiu arba ??M varžtu ir veržle
• Įdėkite jutiklio galą į vielos laikiklį ir pritvirtinkite kaiščiu arba ??M varžtu ir veržle.
• Įdėkite induktorių į „SensorEnd“ lizdą, patepdami jį superklijais.
• Užriškite laidą mažuose vielos laikiklio plyšiuose

• ---
• Aukščiau parodytas „Raspberry Pi“ į ADS
• Analoginiai išėjimai iš jutiklio grandinės eina į ADS A0 ir A1
• Jutiklio grandinei reikalingas 5 V maitinimo šaltinis
• Perimetro laido generatoriaus grandinei reikalingas 12 V maitinimo šaltinis

• Pradinis jutiklių bandymas naudojant autoTest.py
• Surinkite Min ir Max reikšmes ir pakeiskite jas tinkamoje vietoje faile autoTest.py
• „Odrive“ varikliai paruošti bandymui

• Prieš pjaustydami įsitikinkite, kad induktoriaus jutiklio laidai yra pakankamai ilgi
• Prieš klijuodami induktorius arba užrišdami laidą, patikrinkite kodą
• Papildomas procedūras galite rasti čia .