Wire Following System/ko
그림 1: 와이어 생성기 회로
그림 2: 센서 회로
소개
이것은 OSHE Growbot 의 와이어 추적 시스템입니다 . 두 개의 회로, 경계 와이어 생성기 회로 및 LC 센서 회로로 구성됩니다. 경계 와이어 생성기는 32~43Hz 사이의 주파수를 경계 와이어에 유도합니다. 이 경계 와이어는 22 게이지 와이어 100'로, Growbot이 정원 주변을 이동할 경로에 배치됩니다. LC에는 경계 와이어를 통과하는 신호를 감지할 수 있는 두 개의 인덕터가 있습니다. 와이어의 양쪽에 인덕터가 하나씩 있어서 가까이 다가왔을 때 감지합니다. Raspberry Pi에는 아날로그 입력이 없으므로 ADC를 사용해야 합니다. 모든 공급품과 코드는 아래에서 찾을 수 있습니다. 경계 와이어 생성기 회로는 Growbot 하우징 장치에 있습니다. 센서 회로는 Growbot에 있습니다. 이 시스템은 Odrive 모터와 함께 작동하여 Growbot을 제어합니다.
이 회로의 세부 사항은 [ 로봇 숍 ]에서 확인하세요.
파일 및 자재 목록
3D 인쇄용 파일은 [ <링크 추가> OSF]에서 제공됩니다. Raspberry Pi Python 코드용 파일은 Github 에서 제공됩니다 .
다음은 또한 다음과 같습니다.회로도
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그림 1(왼쪽): 와이어 생성기 회로도 그림 2(오른쪽): 센서 회로도
추가 공급품
BOM에 나열된 것 외의 도구 및 소모품.
도구
- 납땜 인두
- 전선 스트리퍼 및 커터
- 3D 프린터
소모품
- 납땜
- 케이블타이
- 슈퍼 글루
- 인덕터용 20AWG 케이블
- 둘레를 위한 22 게이지 다중 스트랜드 와이어 100'
시작하기 전에
아래 프로세스를 검토하고 빌드를 시작하는 데 필요한 모든 도구와 소모품을 모으세요. 위의 도구 목록은 반드시 포괄적인 것은 아닙니다. 조립 및 배선은 구성 요소를 PCB에 납땜하고 EndsAndPins 와 TWO WireHolder를 인쇄한 후의 단계입니다 .
다운로드하고 설치할 소프트웨어
- Raspberry Pi에 Python3-pip가 필요합니다: [ RaspPi ]
- Raspberry Pi에서 I2C 활성화: [ Adafruit ]
- Raspberry Pi에서 ADC 설정: [ Adafruit ]
조립 및 배선
역학
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- BotEnd를 알루미늄 압출물에 ??m 나사와 ??를 사용하여 부착합니다.
- WireHolder를 BotEnd에 놓고 핀이나 ??m 나사와 볼트로 고정합니다.
- 센서엔드를 와이어홀더에 넣고 핀이나 ??m 나사와 볼트로 고정합니다.
- 초강력 접착제를 살짝 바르고 SensorEnd 슬롯에 인덕터를 넣으세요.
- WireHolder의 작은 슬롯에 전선을 지퍼타이로 고정합니다.
배선
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- 위에 표시된 Raspberry Pi to ADS
- 센서 회로의 아날로그 출력은 ADS의 A0 및 A1로 이동합니다.
- 센서 회로에는 5V 전원이 필요합니다.
- 경계선 생성 회로에는 12V 전원이 필요합니다.
테스트
- 센서의 초기 테스트는 autoTest.py를 사용합니다.
- 최소값과 최대값을 수집하여 autoTest.py의 적절한 위치에 대체합니다.
- Odrive 모터는 테스트 준비가 되었습니다.
노트
- 절단하기 전에 인덕터 센서 리드가 충분히 긴지 확인하십시오.
- 인덕터를 붙이거나 와이어를 케이블 타이로 묶기 전에 코드를 테스트하세요.
- 추가 절차는 여기에서 확인할 수 있습니다 .
| 설명 | 세다 |
|---|---|
| 발전기 PCB | 1 |
| 센서 PCB | 1 |
| ADS1115 ADC | 1 |
| 3.3 kΩ 저항기 | 1 |
| 12kΩ 저항기 | 1 |
| 47Ω 저항기 | 1 |
| 10kΩ 저항기 | 4 |
| 1MΩ 저항기 | 4 |
| 4.7 kΩ 전위계 | 1 |
| 12kΩ 저항기 | 1 |
| 100nF 커패시터 | 2 |
| 1.2nF 커패시터 | 1 |
| 1uF 커패시터 | 1 |
| 22nF 커패시터 | 2 |
| 1mH 인덕터 | 2 |
| LM324N 앰프 | 1 |
| NE555 타이머 | 1 |
| 2.1x5.5mm 배럴 커넥터 | 1 |
| 2위치 터미널 커넥터 | 3 |
| 3위치 직각 핀 헤더 | 2 |
| ~1미터 20AWG 케이블(인덕터용) | 1 |
| ~100' 22 게이지 다중 스트랜드 와이어(다음 와이어용) | 1 |
| 저자 | 에리카 움로르 |
|---|---|
| 특허 | 저작권: CC-BY-SA-4.0 |
| 언어 | 영어 (en) |
| 번역 | 독일어 , 프랑스어 |
| 관련된 | 2개의 하위 페이지 , 5개의 페이지가 여기에 링크되어 있습니다 |
| 영향 | 335 페이지 뷰 ( 더 보기 ) |
| 생성됨 | 2020년 4월 26일 Zach Arnold 작성 |
| 마지막 수정 | 2022년 3월 19일 Irene Delgado 작성 |
| 인용하다 | 에리카 움러 (2020–2022). "와이어 팔로잉 시스템" . Appropedia . 2024년 12월 27일 검색됨 . |
| API 쿼리 | 기본 , 의미론적 , html , 파일 , 더 많은 |
