3 Wheel Multidirectional Robot Drivetrain Concept/it

Nel mondo della robotica, il movimento omnidirezionale è preferibile e molto ricercato nelle competizioni di robotica come Vex V5 e FIRST Robotics FRC . Questi sistemi di trasmissione omnidirezionali consentono all'utente di muoversi in avanti, indietro, a sinistra (traslazione laterale), a destra (traslazione laterale), a sinistra (imbardata) e a destra (imbardata). Esempi classici di questi sistemi di trasmissione includono i sistemi a H, a X e a Mecanum.

Tutti questi modelli utilizzano 4-5 ruote (classicamente ruote omnidirezionali e ruote Mecanum ) e 3-4 motori. Il concept utilizza 3 ruote e 3 motori, riducendo drasticamente il peso e il numero di motori necessari per i design classici. Le ruote omnidirezionali sono orientate a 60 gradi l'una rispetto all'altra e, utilizzando semplici calcoli vettoriali, azionando ciascuna ruota a una velocità specifica si ottiene un movimento omnidirezionale. Questo concept è stato creato per la sfida Vex V5 Over Under 2023-2024 .

Questo concetto è open source su GitHub . Per maggiori dettagli sul funzionamento specifico di questo concetto, consultare la documentazione su GitHub.