3 Wheel Multidirectional Robot Drivetrain Concept/Concepto de tren motriz robótico multidireccional de 3 ruedas

En el mundo de la robótica, se prefiere el movimiento omnidireccional, y es muy valorado en competiciones como Vex V5 y FIRST Robotics FRC . Estos sistemas de propulsión omnidireccionales permiten al usuario moverse hacia adelante, hacia atrás, a la izquierda (desplazamiento lateral), a la derecha (desplazamiento lateral), a la izquierda (guiñada) y a la derecha (guiñada). Ejemplos clásicos de estos sistemas incluyen los sistemas de propulsión en H, en X y con mecanismo Mecanum.

Todos estos diseños utilizan de 4 a 5 ruedas (clásicamente ruedas omnidireccionales y ruedas Mecanum ) y de 3 a 4 motores. El concepto emplea 3 ruedas y 3 motores, reduciendo drásticamente el peso y la cantidad de motores necesarios para los diseños clásicos. Las ruedas omnidireccionales están orientadas a 60 grados entre sí y, mediante matemáticas vectoriales sencillas, al impulsar cada rueda a una velocidad específica se logra un movimiento omnidireccional. Este concepto fue creado para el desafío Vex V5 Over Under 2023-2024 .

Este concepto es de código abierto y está disponible en GitHub . Para obtener más detalles sobre su funcionamiento específico, consulte el repositorio de GitHub.