사용자 데이터
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교육

Tian Gong University, Tianjin, China (Double First Rate University)

메카트로닉스 공학 2016년 9월 ~ 2020년 9월

경험

중국 엔지니어링 로봇 대회, 중국 우한 2018년 9월 [1]

팀장, 2등 수상

• 대회 계획 및 조직을 담당하고 팀원 간의 네트워킹 및 협업 촉진

• 로봇 프로그램 작성 및 디버깅 담당


2017년 10월 중국 톈진 화북오성 대학로봇대회 [2]

팀원, 천진 대회 지역 2위 입상

• 팀원들과 함께 로봇 프로그램 작성을 담당

• 로봇 디버깅, 로봇 동작 및 기계 팔 위치 조정을 담당합니다.

• 로봇 유지 보수를 담당

프로젝트

• 2019.6 인터넷 혁신 및 창업 경진대회 참가(대학생)

프로젝트는 호텔 관리 로봇입니다. 로봇의 기본 기능은 손님을 방으로 안내하는 것과 동시에 손님의 수하물 운반을 도와주는 것입니다. 이 기능을 달성하기 위해 로봇은 자동 길 찾기, 추적 및 고객 위치 찾기 기능이 필요합니다. 로봇의 기본 형태는 이동식 섀시입니다. 이 프로젝트에서 로봇 섀시는 DashGo D1이라는 상용 제품을 직접 사용합니다[3].

1. 자동 경로 찾기 기능 구현

먼저 로봇은 ROS(Robot Operating System)[4] 오픈소스 시스템을 탑재하고 있다. 이동, 신호 수신 및 전송과 같은 기본 작업은 ROS의 다양한 기능 패키지에 의해 구현됩니다. 로봇 섀시에는 라이더가 장착되어 있습니다. 라이더를 사용하여 실내 환경의 지도를 작성하고 Slam 내비게이션 모듈을 사용하여 내비게이션(주로 상용 제품과 함께 제공되는 기능 사용)을 사용합니다.

2. 게스트 위치 찾기 및 추적

먼저 로봇에는 와이파이를 이용해 휴대폰, PC와 통신할 수 있는 라우터가 탑재돼 있다. 추적 모듈의 제어 센터는 Raspberry Pi입니다. 센서는 Kinect 카메라[5]입니다. 컬러 모듈과 깊이 카메라 덕분에 동일한 물체를 추적하고 거리를 동시에 측정할 수 있습니다.

인간 물체 감지는 고성능 수치 컴퓨팅을 위한 오픈 소스 소프트웨어 프레임워크인 Google의 오픈 소스 TensorFlow를 기반으로 합니다.TensorFlow의 내부 기능은 그래프를 기반으로 합니다. 인터넷에서 훈련된 심층 신경망 모델을 사용하여 자체 인체 감지기를 구축할 수 있으므로 추적 정확도가 향상됩니다.

감지기에 의해 감지된 개체가 이 작업의 게스트임을 확인한 후 게스트는 KCF(Kernel Correlation Filtering) 알고리즘을 사용하여 추적되었습니다. KCF 알고리즘이 타겟 폐색을 다루기 어렵다는 문제를 해결하기 위해 개선된 커널 상관 필터링 기반의 이동 타겟 추적 알고리즘을 제안한다. 칼만 필터를 결합하여 다음 프레임에서 캐릭터 타겟의 위치를 ​​예측하고, 가림 판단과 결합하여 타겟이 가릴 때 KCF 알고리즘의 모델 업데이트를 중지하고 칼만 필터의 예측 위치를 사용 추적을 위해 표적이 시야로 돌아올 때 추적을 위해 KCF 알고리즘을 계속 사용하십시오.

My main responsibility is the motion control part of the robot, for example, control robot through ROS. I have a basic understanding of the algorithm part, but that is not my main responsible part.



AWARDS

• 2019.12: Won the President Scholarship (University-class)

SKILLS

Microsoft – Word, Excel, PowerPoint, MATLAB, C-language

Drawing software: Auto CAD and Sketch Up; Solidworks

LANGUAGE

Chinese (Native); English (IELTS6.5, R8.5, L6.0, S6.0, W6.0; 10/2019)


Relevant Website

[1] http://www.robotmatch.cn/

[2] http://www.xinhuanet.com/politics/2017-11/14/c_129739787.htm

[3] This website is blocked by Appropedia. Please go to aliexpress website and search for the product.

[4] https://www.ros.org/

[5] https://en.wikipedia.org/wiki/Kinect

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